1.引言 當前大型發電設備在高溫、高壓與高負荷持續運行條件下易出現裂紋、變形、銹蝕等故障。傳統檢測方法效率低下、成本高昂。微小型機器人，特別是四輪機器人，因其結構穩定、運動靈活，在工業檢測領域展現出優勢[1]。它們可搭載傳感器深入設備內部，執行狹小空間檢測任務。基于上述背景，本文設計了一款面向大型發電設備檢測的微小型四輪機器人控制系統。該系統以ESP32為主控制器，集成OV2640攝像模組，采用TC618CS驅動芯片實現雙電機精密運動控制，具備模塊化的硬件架構與嵌入式軟件平臺，支持遠程操控與實時視頻回傳，旨在提[登陸后可查看全文]