1.引言 當(dāng)前大型發(fā)電設(shè)備在高溫、高壓與高負(fù)荷持續(xù)運(yùn)行條件下易出現(xiàn)裂紋、變形、銹蝕等故障。傳統(tǒng)檢測方法效率低下、成本高昂。微小型機(jī)器人，特別是四輪機(jī)器人，因其結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、運(yùn)動靈活，在工業(yè)檢測領(lǐng)域展現(xiàn)出優(yōu)勢[1]。它們可搭載傳感器深入設(shè)備內(nèi)部，執(zhí)行狹小空間檢測任務(wù)。基于上述背景，本文設(shè)計(jì)了一款面向大型發(fā)電設(shè)備檢測的微小型四輪機(jī)器人控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)以ESP32為主控制器，集成OV2640攝像模組，采用TC618CS驅(qū)動芯片實(shí)現(xiàn)雙電機(jī)精密運(yùn)動控制，具備模塊化的硬件架構(gòu)與嵌入式軟件平臺，支持遠(yuǎn)程操控與實(shí)時(shí)視頻回傳，旨在提[登陸后可查看全文]