引言     礦用電鏟及其車輛大部分采用伺服電機拖動，因此電機的好壞及其能否正常平穩運行直接影響電鏟和車輛的可用率。PID是工業過程控制中最常見、應用最廣泛的一種控制策略，它具有原理簡單、使用方便及適應性強等優點。盡管工業自動化飛速發展，但95％以上的回路具有PID結構。PID控制要取得較好的控制效果，就必須通過調整好比例、積分和微分三種控制作用，形成控制量中既相互配合又相互制約的關系，這種關系不一定是簡單的“線性組合”，從變化無窮的非線性組合中可以找出最佳的關系。由于傳統的PID控制[登陸后可查看全文]