1 引言 工業機器人系統集成當前使用的PROFINET與Modbus TCP異構通訊解決方案參見圖1所示。 圖1 解決方案示意框圖 圖1中，西門子PLC需要使用PROFINET轉Modbus TCP轉換模塊。西門子PLC通過PROFINET總線協議與轉換模塊交互（轉換模塊作為ProfinetIO模塊），轉換模塊通過ModbusTCP與機器人交互，轉換模塊作為ModbusTCP從站（TCPServer），機器人作為ModbusTCP主站（TCPClient）。 2 硬件實現   硬件配置參見表1所示。硬件系統集成架構參見圖2所示。 表1 配置清單 硬[登陸后可查看全文]