(接上期) 數據庫的創建 抓取和操作的數據庫創建成樹狀結構。樹的節點用黃色的長方塊表示，樹的節點包含物體的特征信息，用來比較物體的相似性。樹葉用淺藍色的長方塊表示，其中、存有該物體的抓取動作序列。當機器被命令抓取一個物體時，機器人根據物體的形狀，通過搜索樹的節點，找到合適的的樹葉，用其中的抓取動作序列來控制機器人。例如：如果給一個球，可能壘球的抓取被搜索到，用來抓取這個球。 數據庫可以方便地編輯和擴展： ● 可以很容易地創建一個分支，單點擊紅色的點，可以在此添加一個新的分支。 ● 可以編輯分支，用[登陸后可查看全文]