摘  要：本項目的主要工作是進行具有完全自主知識產權的工業機器人伺服控制器的硬件及成套系統開發，通過工業機器人伺服系統測試平臺，研究工業機器人負載、慣量等的精確識別方法，抑制機器人振動并提高伺服系統的控制精度和響應速度，開發應用于工業機器人的總線協議以及碼盤接口協議。研究并開發高速伺服控制器，改善響應速度，實現在線振動抑制，提高工業機器人定位速度和精度。在研究和使用工業機器人高速伺服控制器的同時，集中在提升伺服控制器運行速度、減小控制誤差和增強控制系統的抗擾動能力。 關鍵字：工業機器人；伺服[登陸后可查看全文]