摘  要：RoboCup標準平臺（Standard Platform League，SPL）賽場上的機器人陣型選擇問題受到廣泛關注。目前大多比賽隊伍采用固定陣型、劃定區域等方法，這些方法大都不能隨著場上態勢的變化而變化。為了能讓機器人在賽場上動態選擇陣型，選擇足球位置、機器人與球和球門角度、對方機器人的相對位置、比分狀況等作為評判因素，根據層次分析法（Analytic Hierarchy Process，AHP）確定其權重，之后采用模糊綜合評判方法進行陣型動態選擇。實驗模擬證明該方法能較好適應比賽場上動態變化的趨勢。 關鍵字：RoboCup；模糊綜合評判；層次[登陸后可查看全文]