摘  要：永磁同步電機伺服系統是工業機器人的核心部分，隨著工業機器人的運用場合越來越廣泛，對工業機器人伺服系統的要求也越來越高。目前永磁同步電機多采用磁場定向控制（FOC），但是其因坐標變換需要大量計算，為減少計算量，介紹了永磁同步電機直接轉矩控制策略。在分析了永磁同步電機數學模型后設計了直接轉矩控制系統，并給出了開關電壓矢量控制表。搭建了永磁同步電機直接轉矩控制仿真平 臺，仿真結果表明提出的永磁同步電機直接轉矩策略響應速度快，控制精度高，運行性能好。  關鍵字：永磁同步電機；機器人；[登陸后可查看全文]