摘  要：步態(tài)機(jī)器人是模仿人行走狀態(tài)的機(jī)器人，是機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。為降低步態(tài)機(jī)器人的控制成本，本文通過選擇增強(qiáng)型的51單片機(jī)作為控制核心，控制6個(gè)可調(diào)角度180°的舵機(jī)實(shí)現(xiàn)步態(tài)機(jī)器人關(guān)節(jié)的連接動(dòng)作，完成了基于51單片機(jī)的多自由度步態(tài)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。該控制系統(tǒng)具有成本低、易 實(shí)現(xiàn)等優(yōu)勢，具有一定的應(yīng)用價(jià)值。 關(guān)鍵字：步態(tài)機(jī)器人；51單片機(jī)；多自由度  1 引言 步態(tài)機(jī)器人與其它類型的移動(dòng)機(jī)器人相比，有著更好的環(huán)境適應(yīng)性。實(shí)現(xiàn)步態(tài)機(jī)器人的穩(wěn)定控制，是步態(tài)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)其它功能的重要前提。因此，步[登陸后可查看全文]