摘  要：步態機器人是模仿人行走狀態的機器人，是機器人領域的研究熱點。為降低步態機器人的控制成本，本文通過選擇增強型的51單片機作為控制核心，控制6個可調角度180°的舵機實現步態機器人關節的連接動作，完成了基于51單片機的多自由度步態機器人控制系統的設計。該控制系統具有成本低、易 實現等優勢，具有一定的應用價值。 關鍵字：步態機器人；51單片機；多自由度  1 引言 步態機器人與其它類型的移動機器人相比，有著更好的環境適應性。實現步態機器人的穩定控制，是步態機器人實現其它功能的重要前提。因此，步[登陸后可查看全文]