摘  要：基于對湖北省襄陽市棗陽市平林鎮(zhèn)四井崗的桃樹果園環(huán)境分析，根據(jù)果實分布，桃樹的排列和高度，果園的地形地勢等因素，對智能采摘機器人進行了整體的機構(gòu)設(shè)計。針對識別，定位，采摘，行走這三部分進行了具體的機構(gòu)設(shè)計。運用嵌入式圖像識別系統(tǒng)對果實的成熟度進行分析，采用WSN定位技術(shù)定位果實位置，采用棒球手套包裹式和真空吸取對果實進行采摘，利用仿生蜘蛛腿式的行走系統(tǒng)適應(yīng)果園的地面環(huán)境。最后，Rhino建立智能采摘機器人的三維模型，進一步完善它的造型設(shè)計，提升機構(gòu)設(shè)計的合理性。 關(guān)鍵字：桃樹果園環(huán)境；智能采[登陸后可查看全文]