摘  要：基于對(duì)湖北省襄陽(yáng)市棗陽(yáng)市平林鎮(zhèn)四井崗的桃樹(shù)果園環(huán)境分析，根據(jù)果實(shí)分布，桃樹(shù)的排列和高度，果園的地形地勢(shì)等因素，對(duì)智能采摘機(jī)器人進(jìn)行了整體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。針對(duì)識(shí)別，定位，采摘，行走這三部分進(jìn)行了具體的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。運(yùn)用嵌入式圖像識(shí)別系統(tǒng)對(duì)果實(shí)的成熟度進(jìn)行分析，采用WSN定位技術(shù)定位果實(shí)位置，采用棒球手套包裹式和真空吸取對(duì)果實(shí)進(jìn)行采摘，利用仿生蜘蛛腿式的行走系統(tǒng)適應(yīng)果園的地面環(huán)境。最后，Rhino建立智能采摘機(jī)器人的三維模型，進(jìn)一步完善它的造型設(shè)計(jì)，提升機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。 關(guān)鍵字：桃樹(shù)果園環(huán)境；智能采[登陸后可查看全文]