摘  要：隨著工業化的發展，機器人被廣泛地應用到諸多場合，同時對機器人伺服系統的性能要求越來越高，永磁同步電機控制系統多以簡單PID進行控制，針對其控制精度較低的問題，提出了機器人永磁交流伺服電機滑模變結構控制研究。首先在永磁同步電機數學模型的基礎上提出了積分滑模面。然后針對滑控制中高頻抖振的問題選取了合適的控制律。最后為了得到控制律中的未知量負載轉矩設計了負載觀測器。仿真結果表明提出的基于滑模變結構的永磁同步電機控制策略控制精度高，運行性能好。 關鍵字：永磁同步電機；機器人；滑模變結構；負載觀[登陸后可查看全文]