摘 要：本文蜘蛛六足機器人主要以工業巡檢為目的所開發的一款多足智能步行機器人。本文所述機器人是由STM32F429作為主控芯片，搭載超聲波模塊進行自動避障、陀螺儀模塊進行方向指定，語音模塊進行指令控制，溫濕度、攝像頭傳感器進行數據采集，通過串口向以atmega328芯片的舵機控制板發送串口命令，形成閉環自動控制，以實現對18個舵機的綜合控制，達到在工廠內自動巡檢并實時采集環境數據的目的。
關鍵字：六足機器人；STM32F429；閉環自動控制；工廠巡檢
1 引言
目前，機器人按照行走的方式可以分為輪式機器人、
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