摘  要：臺達高端PC-Based工業控制器 (PAC) 具有強大的運動控制功能，其中DDA功能是臺達運動控制卡提供的一種特殊運動指令，可以滿足各種軌跡運動的需求。本文以SCARA機器人控制為例，詳細講解如何透過DDA功能的應用實現SCARA機器人直線、圓弧等插補運動。 關鍵詞：產品；功能；機器人；插補運動 1 前言 臺達高端PC-Based工業控制器（PAC）產品具備非常強大的DDA功能，雖然與該功能相關的API指令很少，但想要正確、應用存在一定的難度，主要困難點包括：（1）運動模型的建立問題，以SCARA機器人為例，必須根據SCARA的機構原[登陸后可查看全文]