摘  要：外骨骼機器人運動控制的另一個關鍵問題是如何實現預定的運動控制方法。控制系統是機器人系統的靈魂，要使負重外骨骼機器人腿能夠靈活自如的運動，并完成人無法單獨完成的任務，必須搭建一套合理完善、完備的機器人控制系統體系結構。外骨骼機器人腿研究思路和設計靈感來源人腿的運動。本文重點將對液壓伺服控制系統建模及仿真進行分析。 關鍵字：外骨骼；機器人；伺服控制 1 引言 目前，外骨骼機器人常用的驅動方式主要有電機驅動和液壓驅動兩種。為了研制具有高動態特性、大負載能力和強環境適應性的外骨骼機器人[登陸后可查看全文]