摘  要：外骨骼機器人運動控制的另一個關鍵問題是如何實現(xiàn)預定的運動控制方法�？刂葡到y(tǒng)是機器人系統(tǒng)的靈魂，要使負重外骨骼機器人腿能夠靈活自如的運動，并完成人無法單獨完成的任務，必須搭建一套合理完善、完備的機器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。外骨骼機器人腿研究思路和設計靈感來源人腿的運動。本文重點將對液壓伺服控制系統(tǒng)建模及仿真進行分析。 關鍵字：外骨骼；機器人；伺服控制 1 引言 目前，外骨骼機器人常用的驅(qū)動方式主要有電機驅(qū)動和液壓驅(qū)動兩種。為了研制具有高動態(tài)特性、大負載能力和強環(huán)境適應性的外骨骼機器人[登陸后可查看全文]