摘  要：外骨骼機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的另一個(gè)關(guān)鍵問題是如何實(shí)現(xiàn)預(yù)定的運(yùn)動(dòng)控制方法。控制系統(tǒng)是機(jī)器人系統(tǒng)的靈魂，要使負(fù)重外骨骼機(jī)器人腿能夠靈活自如的運(yùn)動(dòng)，并完成人無法單獨(dú)完成的任務(wù)，必須搭建一套合理完善、完備的機(jī)器人控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)。外骨骼機(jī)器人腿研究思路和設(shè)計(jì)靈感來源人腿的運(yùn)動(dòng)。本文重點(diǎn)將對(duì)液壓伺服控制系統(tǒng)建模及仿真進(jìn)行分析。 關(guān)鍵字：外骨骼；機(jī)器人；伺服控制 1 引言 目前，外骨骼機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式主要有電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)兩種。為了研制具有高動(dòng)態(tài)特性、大負(fù)載能力和強(qiáng)環(huán)境適應(yīng)性的外骨骼機(jī)器人[登陸后可查看全文]