摘 要：本文通過對移動機器人的運動控制進行分析和研究，設計出以單片機為中央控制器
的閉環調速的機器人伺服電機驅動控制系統，采用超聲波傳感器完成測距，方便和簡化了機
器人障礙物的距離檢測。應用MATLAB/SimMechanics仿真平臺對所設計的控制系統進行驗
證，最終實驗結果表明，本文所設計的機器人運動控制系統性能穩定，控制結構簡單，機器
人能夠很好的跟蹤設定路徑。
關鍵字：MATLAB；機器人；運動控制；軌跡跟蹤
1 引言
國際上對機器人的研究開始于60年代后期的斯坦福研究院，在1972年制造出了第一臺具有自主移
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