1 引言 巡檢機器人從起始位置到達目標點的移動過程中，需要進行路徑規劃和避障，相應方法的選擇與處理直接關系到路徑規劃的準確性與效率[1]。傳統的柵格地圖法是將整個環境分成若干個大小相同的柵格，且對于每個柵格指出其中是否存在障礙物。這種方法存在一定的弊端，就是柵格的大小是固定不變的。這樣一來，空曠地帶時的機器人路徑規劃效率及前進速度，與靠近障礙物或目標時的路徑規劃效率及前進速度都將會是一樣的，從而影響了全局效率[2]。針對以上路徑規劃效率問題，本文提出了一種變粒度柵格地圖與勢場法避障相結合的路徑[登陸后可查看全文]