摘  要：介紹了一種以飛思卡爾半導體公司MC9S12XS128（16位）單片機為微控制器的電磁平衡智能車系統的軟件設計。電磁平衡智能車系統的軟件設計算法主要包括角度濾波融合算法、平衡控制PD算法、速度控制PID算法、方向控制PD算法。通過整定合適的參數，電磁平衡智能車能在復雜的賽道上快速穩定的行駛。 關鍵詞：角度濾波融合算法；平衡控制PD算法；速度控制PID算法；方向控制PD算法 1 引言 高效簡便的軟件程序是電磁平衡智能車沿賽道快速穩定運行的基礎和保障。電磁平衡智能車系統軟件部分主要包括角度濾波融合處理[登陸后可查看全文]