摘 要：本文在分析模塊化三自由度機械臂構(gòu)型的基礎(chǔ)上，首先在極坐標系下對機械臂進行結(jié)構(gòu)參數(shù)建模�；谡\動學模型證實了該種方法的可行性并為逆運動學分析奠定了基礎(chǔ)；最后系統(tǒng)的闡明了本文所提出的機械臂再空間極坐標系中的逆運動學算法，按照實驗步驟分步的介紹實現(xiàn)了過程。
關(guān)鍵詞：智慧船廠；機械臂；正運動學
1 引言
我們正在迎來船舶工業(yè)4.0的浪潮，它帶給整個造船行業(yè)的重大啟示是，在設(shè)計、生產(chǎn)、管理等諸多領(lǐng)域，將物聯(lián)網(wǎng)、大數(shù)據(jù)等新興信息技術(shù)與傳統(tǒng)造船生產(chǎn)相融合，將成為解決這一問題的必要手段。船舶工業(yè)4.0
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