摘  要：本文在分析模塊化三自由度機械臂構型的基礎上，首先在極坐標系下對機械臂進行結構參數建模。基于正運動學模型證實了該種方法的可行性并為逆運動學分析奠定了基礎；最后系統的闡明了本文所提出的機械臂再空間極坐標系中的逆運動學算法，按照實驗步驟分步的介紹實現了過程。 關鍵詞：智慧船廠；機械臂；正運動學 1 引言 我們正在迎來船舶工業4.0的浪潮，它帶給整個造船行業的重大啟示是，在設計、生產、管理等諸多領域，將物聯網、大數據等新興信息技術與傳統造船生產相融合，將成為解決這一問題的必要手段。船舶工業4.0[登陸后可查看全文]