摘 要：牽索塔式鉆井平臺結構如桁架式的塔，它的應用范圍在200米至650米，為解決水下焊接危險性高、焊接工藝要求高的工作特點，設計了一種適合牽索塔式鉆井平臺桁架結構水下焊接機器人，結合水下工作特點和牽索塔式鉆井平臺結構特點對焊接機器人進行了新型設計。新型水下焊接機器人采用雙變位機的單機器人雙工位焊接方式能夠提高機器人的工作效率和適應性能。
關鍵詞：牽索塔式；桁架結構；焊接機器人；設計研究
0引言
牽索塔式鉆井支撐平臺的結構如同桁架式的塔，牽索塔式平臺比導管架式平臺、重力式平臺更適合于深水海域作業，
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