摘  要：研究了多個水面無人艇（USVs）的一致性協同控制方法。考慮到多個水面無人艇具有不同的初始速度和初始駛向角，采用一致性算法進行速度和駛向角的一致性協同。分別討論了有/無虛擬領航者、具有不變和動態參考信息以及參考信息具有不一致性情況下的多USV協同控制。針對各USV擁有不同虛擬領航者信息的情況，提出在一個采樣周期內對參考信息和各USV信息分別進行一致性協同的兩層一致性算法。針對大尺度協同控制導致的時延和數據掉包問題，將時延和數據掉包統一考慮，存儲數據并利用歷史數據代替已丟失數據進行一致性協同。仿真驗[登陸后可查看全文]