摘  要：絕緣子清掃機器人工作時由于清掃手爪的運動使機械臂產生振動影響操作定位精度，針對最優 梯形速度曲線控制和優化加速度曲線控制方法，提出采用徑向基函數（RBF）神經網絡建立機             械臂控制器，分別對速度曲線和加速度曲線進行跟蹤控制機械臂運動抑制機器臂振動。仿真結果表明基于RBF神經網絡的機械臂控制方法即能夠精確跟蹤最優梯形速度曲線，也能夠精確跟蹤優化加速度曲線，可以適應不同運動控制算法。 關鍵詞：絕緣子   清掃機器人[登陸后可查看全文]