摘 要：機器人運動控制是為移動機器人提供一種運動控制方式。本文通過對移動機器人的運動控制進行分析和研究，設計出以單片機為中央控制器的閉環調速的機器人伺服電機驅動控制系統，采用超聲波傳感器完成測距，方便和簡化了機器人障礙物的距離檢測。應用MATLAB/SimMechanics仿真平臺對所設計的控制系統進行驗證，最終實驗結果表明，本文所設計的機器人運動控制系統性能穩定，控制結構簡單，機器人能夠很好的跟蹤設定路徑。
關鍵字：單片機；SimMechanics；機器人；運動控制；軌跡跟蹤；
1 引言
國際上對機器人的研究開始于60年代
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