摘  要：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制是為移動(dòng)機(jī)器人提供一種運(yùn)動(dòng)控制方式。本文通過(guò)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行分析和研究，設(shè)計(jì)出以單片機(jī)為中央控制器的閉環(huán)調(diào)速的機(jī)器人伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，采用超聲波傳感器完成測(cè)距，方便和簡(jiǎn)化了機(jī)器人障礙物的距離檢測(cè)。應(yīng)用MATLAB/SimMechanics仿真平臺(tái)對(duì)所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行驗(yàn)證，最終實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)性能穩(wěn)定，控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)器人能夠很好的跟蹤設(shè)定路徑。 關(guān)鍵字：?jiǎn)纹瑱C(jī)；SimMechanics；機(jī)器人；運(yùn)動(dòng)控制；軌跡跟蹤； 1 引言 國(guó)際上對(duì)機(jī)器人的研究開(kāi)始于60年代[登陸后可查看全文]