摘 要：輪式機器人，又名智能小車，最適合在那些人類無法工作的環境中工作，該技術可以應用于無人駕駛機動車，無人生產線，倉庫，服務機器人，航空航天等領域。本設計首先詳細介紹了輪式機器人硬件系統的設計。系統主控制核心采用了freescale 16位單片機MC9S12DGl28B，該系統是CodeWarrior軟件平臺基礎上設計完成的，采用C語言編程。系統硬件包括電源模塊，尋跡傳感器模塊，車速測量模塊，電機驅動模塊以及負責轉向的舵機模塊的設計。在尋跡傳感器模塊中，為了提高紅外傳感器的探測距離，采取脈沖發光的方式，用PWM來控制傳感器發射
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