摘  要：輪式機(jī)器人，又名智能小車，最適合在那些人類無(wú)法工作的環(huán)境中工作，該技術(shù)可以應(yīng)用于無(wú)人駕駛機(jī)動(dòng)車，無(wú)人生產(chǎn)線，倉(cāng)庫(kù)，服務(wù)機(jī)器人，航空航天等領(lǐng)域。本設(shè)計(jì)首先詳細(xì)介紹了輪式機(jī)器人硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。系統(tǒng)主控制核心采用了freescale 16位單片機(jī)MC9S12DGl28B，該系統(tǒng)是CodeWarrior軟件平臺(tái)基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)完成的，采用C語(yǔ)言編程。系統(tǒng)硬件包括電源模塊，尋跡傳感器模塊，車速測(cè)量模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊以及負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)向的舵機(jī)模塊的設(shè)計(jì)。在尋跡傳感器模塊中，為了提高紅外傳感器的探測(cè)距離，采取脈沖發(fā)光的方式，用PWM來(lái)控制傳感器發(fā)射[登陸后可查看全文]