摘  要：本文設計并實現了基于C#開發的水聲ARV導航與監控系統上位機軟件、基于AVR studio4.12實現了Mega128單片機的螺旋槳電機調速控制和舵機的角度控制，能夠實現水聲ARV的遙控/自主運動操控、ARV運動狀態檢測以及傳感器數據的實時采集和處理，實時提供導航和位置信息。通過預編程方式控制電機和舵機的轉動速度和角度，實現ARV的自主軌跡跟蹤；通過采集深度傳感器、加速度傳感器和羅盤信息并結合控制算法實現了ARV的自動定深、定向控制。 關鍵字：水聲ARV；#；船載控制終端；導航與控制系統 1 引言 當前水下機器人主要有載人水下[登陸后可查看全文]