摘  要：本文分析伺服系統(tǒng)中速度前饋和轉(zhuǎn)矩前饋的原理及作用，針對傳統(tǒng)微分提取速度和轉(zhuǎn)矩前饋量的控制方法存在的不足以及總線伺服系統(tǒng)位置軌跡規(guī)劃在驅(qū)動器內(nèi)部的特殊性提出了一種新型速度和轉(zhuǎn)矩前饋量的提取方法，并在三軸沖壓機械手上進行了應(yīng)用測試，對比每軸測試結(jié)果證實本文方法的可行性和優(yōu)越性。 關(guān)鍵字：速度前饋；轉(zhuǎn)矩前饋；傳統(tǒng)微分；新型前饋；沖壓機械手 1 引言 隨著我國“工業(yè)4.0”和“中國智造2025”等口號的推出，工業(yè)領(lǐng)域?qū)τ谒欧��?qū)動技術(shù)提出了更高的要求。傳統(tǒng)脈沖型伺服系統(tǒng)由于接線復雜[登陸后可查看全文]