摘  要：空間機器人對目標飛行器的直接接觸操作是完成在軌維護任務的重要手段。本文列舉了空間機器人接觸動力學建模的難點，簡要介紹了空間機械臂末端與目標連續彈性接觸的動力學建模與魯棒控制的相關研究進展，對主要空間機器人地面驗證系統驗證方法進行了總結與討論。 關鍵詞：空間機器人；動力學建模；魯棒控制；地面驗證系統 為了延長在軌飛行器的使用壽命，重復利用在軌空間試驗資源，整體降低航天任務的運營成本，迫切需要發展包括空間在軌加注、模塊更換、故障檢測、在軌維修等在內的在軌維護技術。空間機器人對目標飛行器[登陸后可查看全文]