摘  要：本文為克服鉆桿在排放過(guò)程中存在的非線性問(wèn)題和保證鉆桿在排放過(guò)程中運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性。本文采用魯棒控制和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器相結(jié)合的實(shí)時(shí)控制器來(lái)保證所設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制效果。構(gòu)建的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器，可用于實(shí)時(shí)辨識(shí)被控對(duì)象模型，并提供非線性關(guān)系的動(dòng)態(tài)模型。通過(guò)實(shí)驗(yàn)仿真表明本文所設(shè)計(jì)的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器具有良好的動(dòng)態(tài)特性和魯棒性。 關(guān)鍵字：鉆桿排放；模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；魯棒控制；PID控制 1 前言 目前，隨著國(guó)際各國(guó)對(duì)石油資源的需求量與日俱增，現(xiàn)在各國(guó)都已將勘探重點(diǎn)轉(zhuǎn)向了海洋。在海洋[登陸后可查看全文]