摘  要：本文通過對單級倒立擺控制系統研究和分析，采用了線性二次型最優控制的方法，通過改變二次型最優控制器中的加權矩陣變量Q和R值和提高控制系統自身的抗干擾性，通過MATLAB建立實驗仿真模型進行仿真對比，從而取得良好的控制參數。 關鍵字：MATLAB；倒立擺；最優控制；LQR；加權矩陣 1 引言 倒立擺控制系統因具有強耦合、非線性和多變量的特點，是一種十分不穩定的控制系統。在進行控制系統的設計過程中，能有效的顯現出控制系統理論中的可控性、系統收斂速度、跟蹤性、穩定性、隨動性和魯棒性等諸多問題，是進行控制理論[登陸后可查看全文]