CNC控制系統，從本質上講就是若干個 PID 控制閉環(huán)的相互嵌套。其中有三個控制環(huán)是必須的，它們是：位置環(huán)、速度環(huán)、電流（力矩）環(huán)。為什么要這三個環(huán)？這三個環(huán)是干什么的？這三個環(huán)的不同嵌套組合又意味著什么？ 要搞清這些問題，我們先要弄明白基本的電伺服控制，這也是電驅動的基本技能。一般電伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。速度控制和轉矩控制通常用模擬量來控制的，而位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。        一般伺服[登陸后可查看全文]