CNC控制系統，從本質上講就是若干個 PID 控制閉環的相互嵌套。其中有三個控制環是必須的，它們是：位置環、速度環、電流（力矩）環。為什么要這三個環？這三個環是干什么的？這三個環的不同嵌套組合又意味著什么？ 要搞清這些問題，我們先要弄明白基本的電伺服控制，這也是電驅動的基本技能。一般電伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉矩控制方式，位置控制方式。速度控制和轉矩控制通常用模擬量來控制的，而位置控制是通過發脈沖來控制的。        一般伺服[登陸后可查看全文]