1  CANOpen協議概述     CAN（Controller Area Network）稱為控制器局域網，屬于總線式通訊網絡。它是20世紀80年代初德國BOSCH公司提出為解決汽車內部眾多控制器與測量設備之間的數據交換而開發的一種串行數據通信總線，是一種有效支持分布式控制系統或實時控制的串行通信網絡。后來，由于其成本低、可靠性高、抗干擾能力和實時性強等特點使其應用范圍逐漸擴大。Philips Semiconductors制定的CAN技術規范（Version2.0）和ISO頒布的國際標準ISO11898為CAN規范化、標準化和應用系統設計鋪平了道路。同時，各種基于CAN[登陸后可查看全文]