1  引言    CANopen協議集定義了基于CAN的分布式工業自動化系統的應用標準以及CAN應用層通信標準。CANopen是CAN-in-Automation(CiA)定義的標準之一，并且在發布后不久就獲得了廣泛的承認。尤其是在歐洲，CANopen被認為是在基于CAN的工業系統中占領導地位的標準。  CANopen協議集基于所謂的“通信子集”，該子集規定了基本的通信機制及其特性。大多數重要的設備類型，例如數字和模擬的輸入輸出模塊、驅動設備、操作設備、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設備子集”的協議中進行描述。[登陸后可查看全文]