1  引言   近年來，隨著無線傳感器網絡(WSNs)的興起，定位技術在人類的日常生產生活中扮演著越來越重要的作用，對于其精度要求的提高和應用成本的低廉一直也是科技界研究的熱點問題[1-2]。   在無線傳感器網絡中，節點定位的方法可分為兩類：與距離無關的(Range-Free)和基于距離的(Range-Based)[3]。前者主要采用的是在網絡中布設大量的節點，進行估算式的模糊定位(例如質心算法原理[4])，要達到很高的精度則需龐大的節點數，因而應用成本太高不實用。而后者是基于距離的定位理論，通常應用的有到達時間(TOA)[5]、到達[登陸后可查看全文]