1  引言    門式起重機作為一種大噸位拖動安裝機械，其在工業安裝祖業中得到了廣泛應用，從而大  大降低了工作強度，提高了工業生產能力和工作效率。對于門式起重機的研究始于上個世紀80年代[1]，受當時科研水平，金屬材料的限制，生產出的門式起重機笨重粗大，作業精度很差，往往只能實現較為簡單的起升搬運作業。到了90年代以后，對于門式起重機的研究偏向注重安裝便捷、工作可靠和節能環保等，并提出了一系列的方法，如電動機轉子電路串電阻調速、晶閘管定子調壓調速等方式，取得了一地的成效，但不可避免地存在[登陸后可查看全文]