1  引言    門式起重機作為一種大噸位拖動安裝機械，其在工業(yè)安裝祖業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用，從而大  大降低了工作強度，提高了工業(yè)生產(chǎn)能力和工作效率。對于門式起重機的研究始于上個世紀(jì)80年代[1]，受當(dāng)時科研水平，金屬材料的限制，生產(chǎn)出的門式起重機笨重粗大，作業(yè)精度很差，往往只能實現(xiàn)較為簡單的起升搬運作業(yè)。到了90年代以后，對于門式起重機的研究偏向注重安裝便捷、工作可靠和節(jié)能環(huán)保等，并提出了一系列的方法，如電動機轉(zhuǎn)子電路串電阻調(diào)速、晶閘管定子調(diào)壓調(diào)速等方式，取得了一地的成效，但不可避免地存在[登陸后可查看全文]