1  引言    現今在工業生產過程中常要用閉環控制方法來實現溫度、速度、壓力、液位等的模擬量控制。而現在估計有90%以上的閉環控制采用PID(Proportional-Integral-Derivative)控制器，因為PID控制不需要被控對象的數學模型。且PID控制結構簡單，容易實現，有較強的靈活性和適應性。PID控制中的一個至關重要的問題是控制器的參數整定問題(即比例系數、積分時間、微分時間)的整定。    現在已有很多PLC廠家提供具有PID控制功能的產品，例如PID閉環控制模塊、PID控制指令和PID控制系統功能塊等，它們使用簡單方[登陸后可查看全文]