1  引言    現(xiàn)今在工業(yè)生產(chǎn)過程中常要用閉環(huán)控制方法來實(shí)現(xiàn)溫度、速度、壓力、液位等的模擬量控制。而現(xiàn)在估計(jì)有90%以上的閉環(huán)控制采用PID(Proportional-Integral-Derivative)控制器，因?yàn)镻ID控制不需要被控對象的數(shù)學(xué)模型。且PID控制結(jié)構(gòu)簡單，容易實(shí)現(xiàn)，有較強(qiáng)的靈活性和適應(yīng)性。PID控制中的一個(gè)至關(guān)重要的問題是控制器的參數(shù)整定問題(即比例系數(shù)、積分時(shí)間、微分時(shí)間)的整定。    現(xiàn)在已有很多PLC廠家提供具有PID控制功能的產(chǎn)品，例如PID閉環(huán)控制模塊、PID控制指令和PID控制系統(tǒng)功能塊等，它們使用簡單方[登陸后可查看全文]