引言     機(jī)器人技術(shù)的自主性、功能可重構(gòu)性以及擬人性等優(yōu)點(diǎn)使其在各個(gè)領(lǐng)域獲得了廣泛應(yīng)用。在工業(yè)場(chǎng)合，機(jī)器人作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，具有控制方便，執(zhí)行動(dòng)作靈活，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間軌跡控制等優(yōu)點(diǎn)，特別適用于需要進(jìn)行大量的物料搬運(yùn)工作的高效率自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域．     搬運(yùn)機(jī)器人的多自由度特殊結(jié)構(gòu)使其對(duì)系統(tǒng)集總控制技術(shù)提出了較高要求。現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)采用標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)協(xié)議實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)通訊，可以很好地適應(yīng)搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特殊需求。現(xiàn)有現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)包括PROFIBUS、MODBUS、CANBUS、DEVICENET、USB、SER[登陸后可查看全文]