引言     機器人技術的自主性、功能可重構性以及擬人性等優點使其在各個領域獲得了廣泛應用。在工業場合，機器人作為執行機構，具有控制方便，執行動作靈活，可以實現復雜的空間軌跡控制等優點，特別適用于需要進行大量的物料搬運工作的高效率自動化生產領域．     搬運機器人的多自由度特殊結構使其對系統集總控制技術提出了較高要求。現場總線技術采用標準的數據協議實現數據通訊，可以很好地適應搬運機器人控制系統的特殊需求。現有現場總線技術包括PROFIBUS、MODBUS、CANBUS、DEVICENET、USB、SER[登陸后可查看全文]