引言        倒立擺系統是一個多變量、嚴重非線性和絕對不穩定的非線性系統。在倒立擺的控制過程中，它能有效地反映諸如可鎮定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤等許多控制中的關鍵問題。倒立擺系統被視為最佳的理論方法用以驗證試驗研究對象，不斷從倒立擺控制研究中發掘出新的控制方法，并將其應用于伺服控制、機器人學等領域。因此，對倒立擺系統的研究既具有很強的理論意義，又有很強的工程意義。     近年來，隨著對倒立擺系統研究的深入，涌現出大量優秀的控制策略和控制方法。例如PI[登陸后可查看全文]