引言     深海作業機器人是一種在水深5000～6000米的海底沉積物上行走、采集錳結核的智能履帶車輛，兩條履帶由安裝在后輪上的兩臺液壓馬達分別驅動，用變量泵調節速度。我國采礦區位于太平洋中部，為典型的深海平原，其上覆蓋著很厚的淤泥及沉積物[1]。海底沉積物不同于陸地底質，剪切強度較低，具有攪動流體特性、塑性特性。如果深海作業機器人的行駛驅動力與沉積物特性不匹配，將出現履帶過度打滑現象。為保證深海作業機器人的安全行走，應使行走驅動力適合沉積物特性的變化。基于上述問題，深海履帶式作業機器人行走[登陸后可查看全文]