引言     深海作業(yè)機(jī)器人是一種在水深5000～6000米的海底沉積物上行走、采集錳結(jié)核的智能履帶車輛，兩條履帶由安裝在后輪上的兩臺(tái)液壓馬達(dá)分別驅(qū)動(dòng)，用變量泵調(diào)節(jié)速度。我國采礦區(qū)位于太平洋中部，為典型的深海平原，其上覆蓋著很厚的淤泥及沉積物[1]。海底沉積物不同于陸地底質(zhì)，剪切強(qiáng)度較低，具有攪動(dòng)流體特性、塑性特性。如果深海作業(yè)機(jī)器人的行駛驅(qū)動(dòng)力與沉積物特性不匹配，將出現(xiàn)履帶過度打滑現(xiàn)象。為保證深海作業(yè)機(jī)器人的安全行走，應(yīng)使行走驅(qū)動(dòng)力適合沉積物特性的變化。基于上述問題，深海履帶式作業(yè)機(jī)器人行走[登陸后可查看全文]