(接上期) 數(shù)據(jù)庫的創(chuàng)建 抓取和操作的數(shù)據(jù)庫創(chuàng)建成樹狀結(jié)構(gòu)。樹的節(jié)點(diǎn)用黃色的長(zhǎng)方塊表示，樹的節(jié)點(diǎn)包含物體的特征信息，用來比較物體的相似性。樹葉用淺藍(lán)色的長(zhǎng)方塊表示，其中、存有該物體的抓取動(dòng)作序列。當(dāng)機(jī)器被命令抓取一個(gè)物體時(shí)，機(jī)器人根據(jù)物體的形狀，通過搜索樹的節(jié)點(diǎn)，找到合適的的樹葉，用其中的抓取動(dòng)作序列來控制機(jī)器人。例如：如果給一個(gè)球，可能壘球的抓取被搜索到，用來抓取這個(gè)球。 數(shù)據(jù)庫可以方便地編輯和擴(kuò)展： ● 可以很容易地創(chuàng)建一個(gè)分支，單點(diǎn)擊紅色的點(diǎn)，可以在此添加一個(gè)新的分支。 ● 可以編輯分支，用[登陸后可查看全文]