摘  要：本文為克服鉆桿在排放過程中存在的非線性問題和保證鉆桿在排放過程中運動的平穩性。本文采用魯棒控制和模糊神經網絡控制器相結合的實時控制器來保證所設計控制系統的穩定性和控制效果。構建的模糊神經網絡PID控制器，可用于實時辨識被控對象模型，并提供非線性關系的動態模型。通過實驗仿真表明本文所設計的模糊神經網絡PID控制器具有良好的動態特性和魯棒性。 關鍵字：鉆桿排放；模糊神經網絡；魯棒控制；PID控制 1 前言 目前，隨著國際各國對石油資源的需求量與日俱增，現在各國都已將勘探重點轉向了海洋。在海洋[登陸后可查看全文]