摘  要：本文通過對(duì)單級(jí)倒立擺控制系統(tǒng)研究和分析，采用了線性二次型最優(yōu)控制的方法，通過改變二次型最優(yōu)控制器中的加權(quán)矩陣變量Q和R值和提高控制系統(tǒng)自身的抗干擾性，通過MATLAB建立實(shí)驗(yàn)仿真模型進(jìn)行仿真對(duì)比，從而取得良好的控制參數(shù)。 關(guān)鍵字：MATLAB；倒立擺；最優(yōu)控制；LQR；加權(quán)矩陣 1 引言 倒立擺控制系統(tǒng)因具有強(qiáng)耦合、非線性和多變量的特點(diǎn)，是一種十分不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)。在進(jìn)行控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中，能有效的顯現(xiàn)出控制系統(tǒng)理論中的可控性、系統(tǒng)收斂速度、跟蹤性、穩(wěn)定性、隨動(dòng)性和魯棒性等諸多問題，是進(jìn)行控制理論[登陸后可查看全文]