引言     隨著高性能永磁材料、微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的快速發(fā)展，無刷直流電動(dòng)機(jī)也得以迅速發(fā)展。無刷直流電動(dòng)機(jī)克服了直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械式換向器和電刷帶來的一系列問題，且體積小、重量輕、效率高、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、不存在勵(lì)磁損耗問題，同時(shí)又具備交流電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、運(yùn)行可靠、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn)，因而在伺服系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用[1]。     無刷直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng)具有時(shí)變、非線性、強(qiáng)耦合的特征[2]，難以建立系統(tǒng)比較準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，而模糊控制不依賴于系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，是解決不確定系統(tǒng)的有效途[登陸后可查看全文]