引言     隨著高性能永磁材料、微電子技術和電力電子技術的快速發展，無刷直流電動機也得以迅速發展。無刷直流電動機克服了直流電動機機械式換向器和電刷帶來的一系列問題，且體積小、重量輕、效率高、轉動慣量小、不存在勵磁損耗問題，同時又具備交流電動機結構簡單、運行可靠、維護方便等優點，因而在伺服系統中得到了廣泛應用[1]。     無刷直流電動機伺服系統具有時變、非線性、強耦合的特征[2]，難以建立系統比較準確的數學模型，而模糊控制不依賴于系統的精確數學模型，是解決不確定系統的有效途[登陸后可查看全文]