1 引言 　　內膜控制[1] (Internal Model Control，簡稱IMC)是一種重要的控制結構，它是在控制反饋控制基礎上變換產生的。其設計思路是將對象模型與實際對象相并聯，控制器逼近模型的動態逆，對單變量系統而言內模控制器取為模型最小相位部分的逆，并通過附加低通濾波器以增強系統的魯棒性。與傳統的反饋控制相比，它能夠清楚地表明調節參數和閉環響應及魯棒性的關系，從而兼顧性能和魯棒性。IMC-PID參數整定方法只有一個需整定參數，且與閉環響應速度和魯棒性直接相關，由于其性能優越，設計思路清晰，步驟簡單，使其在控制領域和工程應[登陸后可查看全文]