1.    引言 水下機器人（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）作為深海探索與海洋工程的核心裝備，在海底資源勘探[1]、環境監測[2]、應急救援[3]及水下設施運維等領域展現出獨特價值。隨著任務場景向深海、強干擾環境拓展，UUV控制系統的性能需求呈現多維度升級：軌跡跟蹤精度需達厘米級，動態響應時間要求縮短至秒級，同時需在參數攝動、海流突變等復雜條件下保持強魯棒性[4,5]。然而，其動力學模型存在顯著非線性（如科氏力耦合效應）、水動力參數時變特性及隨機干擾，傳統控制方法面臨精度與穩定性的雙重挑戰[6][登陸后可查看全文]