0 引言 機器人技術已成為衡量一個國家科技水平的標志之一[1-2]，隨著災害救援場景復雜度提升，傳統手段在危險環境中效率受限。配備視覺機械臂的救援巡邏機器人成為突破方向，其兼具環境感知與精準操作能力。當前，國內外圍繞移動底盤優化、傳感器融合及算法改良展開研究，如基于樹莓派與ROS的導航技術已應用于多場景，但復雜環境下的適應性與任務協同性仍需提升。本研究設計一種集成視覺機械臂的機器人系統，通過硬件模塊化架構與軟件流程化控制，實現SLAM建圖、自主導航及目標夾取功能，旨在為災害救援提供高效、可靠的技術方案[登陸后可查看全文]