1 引言
隨著物流行業的蓬勃發展，對物流運輸效率提出了新的要求。針對傳統制造業當中因人力運輸而造成的效率低下和成本增加等問題，移動機器人逐漸被引入到制造業企業當中，其中AGV因其安全、高效和自動化程度高[1],并且在提升物流效率方面有較大優勢等優點受到越來越多企業的青睞，成為企業邁向智能化和信息化的運輸設備。
AGV控制系統是機器人的功能核心，通常由定位導航、運動控制、路徑規劃、通信等模塊構成[2]。本設計以硬件系統與控制系統軟件相結合的方式共同安全高效的完成物料配送任務，并引入磁導航傳感器提高循跡精
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