1  介紹 中國(guó)是獼猴桃的最大產(chǎn)出國(guó)，占世界產(chǎn)量的56%。而新鮮獼猴桃的采摘是一項(xiàng)勞動(dòng)密集型作業(yè)，占全年生產(chǎn)成本的25%以上。機(jī)械化采摘技術(shù)的迅猛發(fā)展，能更好的適應(yīng)勞動(dòng)力減少需求，在這種背景下，對(duì)自動(dòng)化采摘機(jī)器人的研究至關(guān)重要。然而，獼猴桃生長(zhǎng)環(huán)境復(fù)雜，果皮容易受損，使得很多自動(dòng)化采摘機(jī)器人很難自動(dòng)采摘獼猴桃。因此，需要設(shè)計(jì)一款經(jīng)濟(jì)、高效、適應(yīng)性強(qiáng)的機(jī)器人來(lái)減少獼猴桃采摘的勞動(dòng)力需求。要完成機(jī)器人自動(dòng)采摘獼猴桃主要應(yīng)考慮三個(gè)方面：（1）避開障礙物的同時(shí)接近目標(biāo)獼猴桃；（2）將果實(shí)從樹上無(wú)損分離；（3）[登陸后可查看全文]