1  引言 近年我國腦卒中發病率和致殘率的不斷增高，對這一群體的肢體運動障礙問題和影響的關注和研究尤顯重要，而中醫傳統治療在我國也越來越被重視。針對影響推拿效果的主要因素，提出描述并量化手法的運動學特征和動力學特征的參數，設計可以實現多種手法動作的多自由度靈巧機器人，以改善當前按摩機器人手法單一的缺陷。從很大程度上減少了推拿治療師的工作量，解決推拿治療師數量嚴重不足的缺陷，使推拿治療更加規范化和系統化，同時還能夠直接觀察患者在推拿治療過程中的臨床表現，便于調整推拿機器人的作用部位和作用時[登陸后可查看全文]