1  前言 草莓采摘作業嚴重依賴人力，近年來面臨著勞動力短缺和高成本的雙重挑戰，草莓采摘機器人的開發變得尤為重要[1]。目前關于草莓采摘機器人控制系統方面已經有了不少研究，如陳軍[2]等針對高壟草莓種植模式設計了基于機器視覺的草莓自動采摘機器人，可一次完成成熟草莓識別和定位、采摘、運輸及收集等作業；馬瑛[3]等基于FPGA與ARM及雙目視覺技術設計的草莓采摘機器人控制系統，該系統能夠精準完成成熟草莓的識別和定位以及靈活躲避采摘路徑中的障礙物；王糧局[4]等改進了手眼系統視覺伺服定位方法，提高了果實采摘參數的精度[登陸后可查看全文]