1  引言 隨著環保政策的不斷出臺，河道治理和湖泊保護越來越受到人們的重視。傳統的垃圾打撈主要依靠人力定時處理，或者一些相較簡單的本地手動或自動控制系統處理。采用這些處理方式實現基本的垃圾打撈動作，但卻存在一些不方便管理，不具有靈活性，主要表現在：（1）只有當操作人員親臨現場才可以啟動設備；（2）啟動后操作人員需要一直蹲守現場，浪費時間；（3）河道的垃圾數量具有流動特性和隨機特性，存在啟動設備后因垃圾數量導致效率低且浪費電；（4）無法及時地獲取河道狀態信息及設備運行狀態；（5）泄洪防汛河道易受氣象[登陸后可查看全文]