（續上篇） 7  垃圾識別模塊 7.1 垃圾識別模塊功能及組成 海灘垃圾具有種類多和大小不一的特點，僅靠現代化機械設備無法區分，針對現代清潔機構無法識別的問題，本項目提出了利用深度學習算法，采用基于YOLOV4的目標檢測方案。從而對識別出來的不同垃圾種類，執行不同的清潔機構，達到垃圾識別和歸類的目的。 識別模塊主要由核心處理器，攝像頭組成。考慮到成本和性能，項目核心處理器采用樹莓派4B，同時針對路面行走過程中可能存在著畫面波動的問題，相機采用鷹眼5S運動相機，像素為1200W，畫質清晰，該相機可以通過物理硬件有[登陸后可查看全文]